Eliminar filas DataGrid (sin datasource)

Hola a todos

Para empezar soy novatillo con C# (llevo 2 semanas escasas) y quisiera
que alguien, por favor, me resolviera un problema.

Quiero eliminar filas de un datagridview. Tan simple como eso.
El detalle es que ha sido rellenado a partir de un "for" que recorre
una coleccion de elementos y los voy añadiendo con un "
dtaGrid.Add(objElemento.Id.ToString(),objElemento.Nombre); "

¿Me podeis echar una mano?
Gracias por adelantado.