duda sql

Hola a todos.

Tengo 3 tablas con una relacion muchos-muchos:

libros ( id_libro , titulo , autor )
1 tit1 yo
2 tit2 tu

categorias ( idCategoria , nombre )
1 asp
2 ado
3 xml

librosCategorias ( idCategoria , idLibro)
1 1
2 1
1 2
3 2

Como seria la consulta sql para mostrar algo asi:

id_libro titulo Categorias
1 tit1 asp, ado
2 tit2 asp, xml

Muchas gracias a todos ;-)