añadir equipos Windows XP de otra red a un dominio Windows Serve r

Tengo dos redes locales conectadas por una red privada de Telefonica mediante
routers ADSL (NO es una red privada virtual) de forma que en una de ellas
tengo un dominio con un servidor Windows Server 2003 y estaciones Windows XP
Professional, y en la otra red local tengo estaciones Windows XP Professional
que quiero meterlas en el dominio de la otra red. Las direcciones de cada una
de dichas redes son 192.168.1.x y 192.168.2.x (ambas tienen la misma mascara
de subred) y NO pueden cambiarse. Quisiera saber si es necesario previamente
hacer algo para poder incluir dichas estaciones de una red en el dominio de
la otra.
Un saludo.
Rodolfo.