Como establecer relaciones de confianza

Hola, tengo dos delegaciones con un Windows 2003 Server en cada una de ellas
con dominios distintos, madrid.local y valencia.local. Acabamos de instalar
una Netlan de Telefónica para unir virtualmente estas dos delegaciones y
perfecto, ambas se ven, pero necesitaría que los usuarios de valencia
accedieran al servidor de madrid y viceversa sin pedir credenciales, creo
que esto se hace estableciendo relaciones de confianzas entre ambos
dominios, ¿me podría indicar alguien que pasos debo de seguir para
establecer estas confianzas?, muchísimas gracias a quien me pueda ayudar.