Seleccionar con click derecho en Datagridview

Quería hacer la siguiente consulta: Tengo un datagridview en el cual
mediante clic derecho me despliega un menú contextual. El problema que
tengo es que cuando me queda cualquier fila seleccionada, la cual
seleccione con clic izquierdo, y después hago clic derecho sobre
cualquier otra fila, las opciones del menú son las de la fila
anteriormente seleccionando con el clic izquierdo. Lo que quería ver
es si se puede al hacer clic derecho seleccionar la fila y también
mostrar el menú contextual. O sea, ¿como tengo que hacer para
seleccionar una fila del datatgridview con clic derecho y que también
se muestre el menú contextual? . Muchas gracias.
Saludos!!