Conectar dos maquinas por P2P

Hola, quiero conectar dos maquinas tal como pasa con los programas P2P

Necesito conectarme a la IP-Privada2 desde la IP-Privada1

IP-Privada1 -> IP Publica <> IP publica -> IP-Privada2


El detalle es que donde está asignada la IP-Publica son unos Router que
entrega la compañía de telefonía, y como vemos pues no es una computadora
donde pueda poner el software para conectarme de una a otra.

Como puedo establecer esta conección sin necesidad de modificar
configuraciones fuera del equipo donde está la IP privada.


Gracias




Atte:
Manuel Alejandro Magaña Zavala
NeoIdeas Corp.
Soluciones Administrativas
Guanajuato, Gto. México.