A cuestas con el datagrid

Hola,
quiero saber en que fila del datagrid hago click. Con el botón izquierdo

hay problema, pero con el derecho, me saca el menú contextual pero para la
fila seleccionada antes. Lo que quiero es que al pulsar el botón derecho,
cambiar la fila seleccionada y mostrar el menú contextual. Estoy

con las coordenadas del mouse pero no sé como se puede hacer... ¿Alguien

puede decir como saber sobre q fila he pulsado si sé las coordenadas?
Muchas gracias
Un saludo

pd.- ya puestos, alguien sabe de alguna grid gratuita y que extienda las
funcionalidades del datagrid q viene de serie??