Como ver otro equipo de la red

Hace tiempo vi a una persona viendo desde su equipo otro equipo de la red,
como siestuviera sentado frente al otro equipo y solo con la direcciòn IP
del otro equipo. Es decir, uso un programa que al darle una direccion IP de
un equipo de red podia ver el escritorio y mover el mouse como si estuviera
sentado en ese equipo. Como hizo eso?. Yo tengo una red windows xp sin
dominio en la compañía, y algunos equipos quedan lejos para ir hasta allá a
resolver un problema.
gracias