Configurar menú de inicio

Tengo dos discos duros, uno lo tengo instalado con el Windows XP y otro con
el Windows Millennium. Al arrancar, me aparece una pantalla de texto negra
para seleccionar con cuál de los dos sistemas operativos quiero iniciar la
máquina. El caso es que tiene un contador de tiempo muy corto (unos tres
segundos) y cuando llega a cero sin seleccionar nada me arranca por omisión
siempre el mismo sistema, en mi caso el Millennium. Mi pregunta es: ¿hay
alguna forma de configurar ésta pantalla de inicio?. Quisiera cambiar el
sistema de arranque por omisión, o al menos asignar más tiempo al contador,
ya que algunas veces no llego a tiempo para seleccionar el que quiero. He
visto que hay una tecla de función (creo que F8) para configuraciones
avanzadas del menú de inicio, pero no he visto nada para poder hacerlo.

Gracias y Salu2